IPSecとL2TPの関係。

＞IPSecが暗号化と認証をし、L2TPがクライアントの仮想プライベートネットワークへの参加を実現する、という理解でよいでしょうか？

少し違います。

道路にたとえると、L2TPはトンネルの構造体を提供し、IPSecはその中を通る自動車（パケット）の暗号化（同時に認証も）を行うものです。

＞また、VPNというのは、IPSecとL2TPあわせてはじめてVPNになるのでしょうか？

その通りです。

ただし、IPSecとL2TPの組み合わせ以外（ルーター独自プロトコルなど）を用いたVPNも存在しています。

＞また、IPSecのみ、L2TPのみ、の利用というのもあるのでしょうか？

IPSecのみ（パケットのみの暗号化）という運用は行われます（トランスポートモード）。また、歴史的に、WindowsではL2TPを用いないVPNが実装されています。

L2TPのみの運用というのもあります。コンシューマ向けではありませんが、局舎内でADSLやCATVによるネット接続を再販する際に利用されます。

> VPNというのは、IPSecとL2TPあわせてはじめてVPNになるのでしょうか？

L2TPだけでもVPNを構成できますが、暗号化は行われません。

VPNはネットワーク上にトンネリングなどを用い、仮想的なネットワークを重ね合わせることで実現されます。VPN即ち暗号化というわけではありません。(例：IP-VPN/MPLS)

他はG.Ageさんと同じです。

参考URL

• L2TP/IPsec
• VPN（PPTP/L2TP）とは
• 【＠ITイベント・レポート】ワークショップA-2「IP-VPNの技術最前線と今後の展望」