Tomcatで500エラーと表示されてしまい、
例外
javax.servlet.ServletException: No action config found for the specified url.
（省略）
原因
org.apache.struts.chain.commands.InvalidPathException: No action config found for the specified url.
（省略）
などとスタックがトレースされてしまいます。
もちろん、アクションの拡張子でない「jsp」などの場合は、存在しないURLを打つと
404エラーとなりますが、strutsのアクションでも404にするにはどうすればよいのでしょうか。
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逃げ的な発想になりますが web.xmlを設定してエラーページに飛ばすのはいかが？
<error-page> <exception-type>javax.servlet.ServletException</exception-type> <location>/hoge/hoge.html</location> </error-page>
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web.xmlで思い出しましたが、参考書などで見かけるような
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
で、拡張子.doの全てをstrutsに結び付けているのが問題ですね。
ワイルドカードでなく、定義済みのURLの数だけ、<url-mapping>タグを定義することで自己解決しました。