【日本人の奴隷解放】咸臨丸の航海についてお尋ねします。

サンフランシスコへの航海は有名なのですが、アジア、アフリカなどへの航海記録がありません。
幕末の福沢諭吉などが咸臨丸に乗り込み、アフリカのガーナかベナンあたりで日本人が奴隷を解放したという文献をどこかでみたような覚えがあります。
日本人による【奴隷解放】の詳しい記事を教えてください。
アフリカ人たちが日本人を好きなのはこの事件が背景にあるとおもいます。
携帯で確認したいのでいわしで質問します。